La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseño mecánico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generación, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programación. Éstas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interacción de los sensores.
1.- Robots Play-back,
los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un
robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots
comúnmente tienen un control de lazo abierto.
2.- Robots controlados
por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados,
y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados
por visión, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar información
desde un sistema de visión.
4.- Robots controlados
adaptablemente, donde los robots pueden automáticamente reprogramar sus
acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia
artificial, donde las robots utilizan las técnicas de inteligencia artificial
para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
La Asociación de Robots
Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la
base de su nivel de inteligencia:
1.- Dispositivos de
manejo manual, controlados por una persona.
2.- Robots de secuencia
arreglada.
3.- Robots de secuencia
variable, donde un operador puede modificar la secuencia fácilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea.
5.- Robots de control
numérico, donde el operador alimenta la programación del movimiento, hasta
que se enseñe manualmente la tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.
Los programas en el controlador
del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que realizan.
1.-Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.
2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interacción dinámica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignación seleccionados.
3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parámetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentación interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de corrección son implementadas en este nivel.
En la clasificación final
se considerara el nivel del lenguaje de programación. La clave para
una aplicación efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas,
es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Los sistemas de programación de robots caen
dentro de tres clases :
1.- Sistemas guiados,
en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser realizados.
2.- Sistemas de programación
de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora
al especificar el movimiento y el sensado.
Excelente
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